Розробники з Массачусетського технологічного інституту навчили чотирилапого робота Mini Cheetah швидко бігати. Він поставив власний рекорд, розігнавшись до 3,9 метра в секунду після навчання в симуляції з нейромережею як алгоритм-контролер.
Швидкий біг - складне завдання для ходячого робота. Його механізми, такі як двигунів, що крутить момент, повинні в цей час працювати на межах можливостей. В таких умовах його динаміку важко аналітично змоделювати, а тим більше передбачити зміни в навколишньому середовищі, під які йому потрібно швидко адаптуватися.
До того ж, зазвичай інженери розробляють алгоритми-контролери ходячих роботів, аналізуючи поведінку реальних тварин або віртуальних моделей. Це забирає багато часу, тому що їх потрібно задавати і коригувати вручну.
Є й інший підхід, коли роль алгоритму-контролера грає нейромережа. Наприклад, саме так раніше інженери зі Швейцарської вищої технічної школи Цюріха навчили робота ANYmal ходити, бігати і відновлюватися після падінь. Вони спочатку навчили нейросетевий алгоритм у симуляції, а потім перенесли навик на справжнього робота.
Пулкіт Агравал (Pulkit Agrawal) і його колеги з лабораторії інформаційних технологій і штучного інтелекту Массачусетського технологічного інституту теж використовували навчену в симуляції нейромережу як алгоритм-контролер, щоб навчити чотирилапого робота Mini Cheetah швидко бігати і підлаштовуватися під різні поверхні. А також адаптуватися, якщо зміни відбуваються в його власній конструкції - наприклад, у нього перестає працювати нога.
Розробники кажуть, що завдяки симуляції за три години робот отримує стільки ж досвіду, скільки за сто днів у реальності. В результаті Mini Cheetah зміг розігнатися до рекордних для нього 3,9 метра в секунду.
Раніше ми писали, як американські інженери навчили Mini Cheetah приземлятися по-котячі. Для цього вони обважнювали його ноги монетами.