Говорячи про структуру парламенту, по-перше, мають на увазі структуру парламенту як цільного органу, парламенту взагалі. В даному випадку говорять про однопалатний або двопалатний парламент. Другий підхід - це поділ палат на певні структурні частини. У цьому випадку маються на увазі керівні органи палат, посадові особи, а також структурні одиниці, включаючи комісії і комітети, партійні фракції та інші допоміжні органи парламенту.
Почнемо з палат. Вище ми розглянули порядок формування палат. Тепер слід зупинитися на ідеї поділу парламенту на палати. Сучасні парламенти складаються з однієї або двох палат, хоча історії відомі випадки більшого числа палат. За конституцією СФРЮ 1963 року (в редакції 1968 року) число палат дорівнювало шести. У ПАР, яка була побудована на принципі «апартеїду», тобто на принципі роздільного існування рас, був трипалатний парламент, палати якого формувалися за расовим принципом.
Спочатку (історично) парламент був двопалатним. Британський парламент - родоначальник усіх парламентів - був двопалатним, тому що ідея двох палат відображала ідею компромісу між двома провідними соціальними групами: аристократією і третім сословием - буржуазією. Палата Лордів представляла аристократію, а Палата Громад - клас майна. Двопалатна структура в Англії та інших країнах старої парламентської системи гарантувала від поспішних рішень нижньої палати, захищала аристократію від несподіванок. За традицією, верхня палата була більш консервативною, що захищає традиції, нижня - більш демократичною і прогресивною. Вони ніби складали баланс.
У Західній Європі в період становлення парламентаризму заслівно-представницькі органи, прабатьки парламентів, (французькі Генеральні Штати, іспанські Кортеси) включали представництво основних сословий - дворянства, духовенства і третього сословия. Ідея була в тому, що кожна з цих груп населення має своїх представників. Потім, в період гострої революційної боротьби, в період буржуазних революцій, створювалися однопалатні парламенти, які були більш мобільними і краще пристосованими для реалізації революційних ідей. Однак ці однопалатні парламенти в деяких країнах перевищували свої повноваження і перетворювалися на знаряддя деспотії.
У США 1787 року однопалатний конгрес конфедерації замінили, згідно з конституцією США, конгресом двопалатним. У Франції 1795 року після найгостріших революційних потрясінь також було створено двопалатний парламент. Перевага двопалатності в той час бачилася в тому, що верхня палата утримує нижню від непродуманих і надміру жорстких рішень.